Pick & place con giro de pieza sobre mesa auxiliar.

Pick and place con giro de pieza sobre mesa auxiliar.

Puntos que se han tenido en cuenta:
- Se han añadido radios de transición en los puntos de paso para que el movimiento sea más suave.
- Con velocidad lenta para aproximarse y alejarse de la pieza.
- Se debe asegurar que la herramienta no entra en contacto con la mesa.
- Se ha tenido en cuenta las singularidades cuando se coloca la herramienta de forma vertical.