Primer programa con ventosas.
El programa se ha realizado con los dos canales de la herramienta. Cada canal controla dos ventosas.
Dificultades encontradas:
- Ha sido necesario especificar la fuerza de succión y de liberación de las piezas. Si la presión no es la adecuada, las piezas no se mantienen estables, y al liberarlas, pueden rebotar y caer.
- Se han probado diferentes angulos de giro de las muñecas para coger y soltar la pieza adecuadamente.
- El giro de la muñeca ha sido ajusado para no colisionar con el brazo.
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