En los procesos, tras una parada, el robot vuelve a la posición de inicio. Este movimiento lo realiza el robot por lo que puede producirse una colisión, en este caso con la caja en el proceso de empaquetado.
Para evitarlo, se añade una secuencia antes de inicio. En esta secuencia se chequea si la herramienta está a una altura inferior a la altura de la caja. Si es así, el robot mueve la herramienta a una altura en la que no se produzca la colisión.
- Crear un script.
- Asignar la posición actual del TCP a una variable.
- Chequear esta variable para, en función de la altura actual y la de seguridad, mover el brazo hacia arriba.
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