El robot debe recoger las piezas de una cinta y colocarlas en forma de matriz.
Cogida: El robot toma las piezas que se encuentran al final de una cinta. No hay sensor para detectar que la pieza se encuentra en posición. La detección de la pieza se realiza por contacto. Si no hay pieza, el robot espera 3 segundos y vuelve a comprobar la presencia de pieza.
La pieza de la cinta puede encontrarse en dos posiciones: horizontal o vertical. Si está colocada de forma horizontal, la lleva directamente a la posición de destino.
Si la pieza está colocada de forma vertical, el robot la desplazará a una posición intermedia para colocarla de forma horizontal como el resto de piezas.
Dejada: Las piezas se van a dejar colocadas en forma de matriz. El número de filas y columnas se indica por el operador.
Nodos utilizados:
- Movimiento por contacto. Reducción de velocidad a 50mm/s.
- Asignación de variables por operador (nºfilas y nºcolumnas)
- Script: Las piezas están separadas una distancia específica tanto en el eje X como en el eje Y del plano Base. Las posiciones se modifican por script modificando las coordenadas en X y en Y.
- Bucles anidados.
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